YASKAWAロボット講習会
さてみなさまこんにちは。
まぶちでございますよ。
昨日はロボット教示講習に言ってまいりました。
場所はYASKAWA電機
愛知県は豊田市の近くです。
やはり愛知県西部は自動車産業などハイテク産業のメッカなのでこうした設備が充実してるんでしょうか。
いつもイノシシやサル、キジと一緒なんで、ちょっと緊張しますよね。
（桃太郎かバカッ❢❢❢）
入り口はこんな感じ。
非常に近代的ですね。
なんとも形容しづらいロボットくんがお出迎え。
○ロボットとは？
さてロボットと一口に言っても
なかなか大変なんであります。
機械は３次元に勝手に動くので、
１．安全柵が必要
２．ロボットの教示等の資格が必要
なんであります。
つまりロボットを導入する場合、
ロボットの資格が必要なんです。
2月と言えば年度末に向けて建築工事が活況になってくる時期です。
今回現場が大変忙しい状況なので、私がまず第一弾で向かいました。
ロボット教示等特別教育
です。
ここでは基本的な動き方とともに、運用方法を学びます。
○ロボットの動かし方
さて、ロボット動かし方というのは
最初３次元の座標点を計算し、そこに位置指定していくと思ったんです。
機械は人間の言語はわかりませんので、
数字で番地を指定してあげる必要があるんですよね。
数字で番地を指定してあげる必要があるんですよね。
その番地を入力していく必要があるのだろう
と考えていました。
なぜなら、工場の工作機械はそうだからです。
しかし、実際は大きく違うようです。
実際にはその地点に動かしていき、そこを機械に認識させる。
という移動方法のようです。
サーボモータという回転数（移動数）を制御するモーターがあることは、
マシニングセンター、NCルーターと何ら代わりません。
だからファナックやYASKAWAといった工作機のサーボモーターメーカーがハンドリングロボットなどを作ってるんです。
しかし精度の必要とされないこうした移動ハンドリング等はこうした直接教示方法がなされるようです。
説明が大変分かりづらかったですね。
奇遇です。僕もさっぱりわかりませんでした。
（自分で書いたんだろバカッツ❢❢❢）
（自分で書いたんだろバカッツ❢❢❢）
ロボットに位置を覚えてもらう。
どうやるのか。
もっとわかりやすい方法でいくと、
早い話はこのUFOキャッチャーです。
そう、
UFOキャッチャー。あのいくら投入しても全く見返りがないタイプのアレです。
そうです。つかんだと思ったら、生まれたての赤ん坊の如き握力でもって強力にわしづかみにし、
移動するために上に上がった瞬間、不用意に躯体が揺れる形でもって下に確実に落としてしまうアレです。
そんなに揺れんでもいいやろ❢❢❢と思わず叫ぶかたちで周りから凝視されるアレです。
（なんだその例えバカッツ❢❢❢）
さて、ロボット。
例えば、Ａ地点にある景品をロボットに取らせるプログラムを組みたい場合は、
XYZのボタンを押して、そこに持っていきます。
そして、その地点をロボットに記憶させます。
基本的な動きはそれだけです。
これをティーチングと呼びます。
それを繰り返して行くことでロボットに点で動きを記憶させます。
最後に点と点を結ぶことでロボットに動きを教えるということです。
例
１．原点（スタート点）を登録する。
２．景品に向かうタテ方向を入力（X方向ボタン）
３．景品に向かうヨコ方向を入力（Y方向ボタン）
４．景品に向かう下方向を入力（Z方向ボタン）
５．アームを開く
６．景品に向かうちょうどいい位置で止める
７．アームを閉じる
８．上方向を入力
９．原点に戻る
といった方向と位置情報を登録するだけです。
○操作と考え方が・・・
と、説明は単純でわかりやすいんですが、操作方法（ルール）が難しい。
特にファナックの本とか見てもらえばわかるんですが、
１００％理系脳の方が書いているじゃないですか、無駄な要素とか一切ないわけじゃないですか。
みるだけで眠気がでてくるじゃないですか。
みるだけで拒否反応が出てくるじゃないですか。
我々文系タイプには非常に親和性が悪い。
一方で最強の分系派とよばれる
カナやんが書いたらこうですね。
☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
西野カナ
YASKAWA・モートマン
今日は朝からお天気も最高❢❢❢
ウチらハッピー、今日もティーチング♡
X,Y,Z動かしたら、あなたの顔にハンドがクラッシュ。
もしかして運命？
おもわず叫んだわ。
Ｘ❢❢❢Ｙ❢❢❢Ｚ❢❢❢
私が安全柵という名のハードル下げたからかしら。
だけど、おかげで病院に一緒に行くことができたわ。
これも運命？今日の占いのおかげかしら♡
私会いたくて震える、あなた病院で震える・・・
☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆☆
ってな感じならわかりやすいんです。
（わかるか❢❢❢）
ファナックの本もそうですが、アレ辞書じゃないですか。
辞書
どうもそっち系の香りがするんです。
感情とか、愛情とかそういったものが微塵も感じられない。
カナやん的要素がまるでない。
（いらんわ❢❢❢）
我々文系脳であれば、
このAからB地点に移動するための移動についての解説の一つや二つ、
あるいはコラム的な要素
あるいはイラスト
もっといえば付録があるもんですが、まったくない。
（付録ってなんだバカ❢❢❢）
（付録ってなんだバカ❢❢❢）
しかし、カリキュラムは流れる水の如く進んでいきます。
もしよそ見でもしようものなら、一瞬で置いていかれます。
というわけで、講習中は一瞬の油断も許されないんであります。
○PC98
私のPC98レベルの図脳が大変熱くなってきます。
計算は進まないのに熱だけスゴイ。
小さなブロックを取るために、テキストにかじりついて覚えます。
プログラムに関数等を覚えさせる必要があります。
たった2日の講習でしたが、常に頭が発火しそうでしたよ。
YASKAWAで知恵もないのに知恵熱が。
かの有名な松尾芭蕉の読んだ俳句が今ならよく分かる。
（わかるか❢❢❢）
SECRET: 0
PASS: 74be16979710d4c4e7c6647856088456
こんにちは！
モノをA地点かrB地点に移動させる搬送系動作ならペンダントやメーカーソフトで楽に出来ますが、溶接や切断だと姿勢制御が難しいですよね。
最近CAMソフトを活用したオフラインティーチングの相談が増えてます。
ロボットはマシニングセンターと違い6軸〜の制御になるし
荷重も考慮せなあきまへんからねぇ。
頑張ってください！
SECRET: 0
PASS: 74be16979710d4c4e7c6647856088456
カエルネコさんがまさかのその筋だったとは❢❢❢
ホント自分の脳内PC98シリーズでは処理しきれなかったです。
うちは一番簡単（と思われる）ハンドリングなんですが、
ＣＡＭソフトを活用したオフラインティーチング❢❢❢
ウインドウズが出てきてプログラミングする必要がなくなったように、
そのうちそういったソフトも出てくるのでしょうか？
全く知識がなくてどういう方向性が一番ベターなのか、本当に悩ましいところです。